{imgicourl}{zamok}
<< предыдущая заметкаследующая заметка >>
05 июля 2018
Евгения

Поехал в Минск поздравлять молодоженов, заодно нашел себе подругу жизни — пластиковую девушку Евгению.

В Минске вообще все девушки красивые, вот Маруся, подруга.

Маруся тоже прекрасна.

Познакомиться с Евгенией и Марусей помогла Галя Прохорова, большой эксперт по пластиковым девушкам.

Завтра повезу Евгению в Москву.

А мы с Пашей Прохоровым в его домашней мастерской даже немного поэкспериментировали с сервоприводом 995 — вполне себе тянет он руку Евгении.

По крайней мере на тестовом стенде для сервомоторов.

А мне придется теперь писать свою библиотеку, потому что штатная Ардуино-8266 не умеет плавно разгонять сервомоторы по синусоиде. А тут руки тяжёлые, движения надо делать плавно. Или есть под Ардуино-ESP8266 такая библиотека?

<< предыдущая заметка следующая заметка >>
пожаловаться на эту публикацию администрации портала
архив понравившихся мне ссылок
Оставить комментарий
Windows Firefox
 Санкт-Петербург
0
0
72641545
Уже отпилили, руку-то...
Сделать специальный цикл, приближённый, разгон и торможение. И его в начале и в конце движения запускать. Простая формула.
Linux Safari Chrome
 Белоруссия
0
0
Leonid Kaganov
Да формула-то простая, непонятно, как это таймерами решать. ШИМ там не на всех пинах, а им мне надо много серв и независимо.
Linux Firefox
 Washington
3
0
Михаил (#1684620)
Дык, серве в любом случае нужно бежать со всех ног нужен ШИМ, чтобы только оставаться на месте. По крайней мере, чтобы поддерживать заданное положение.

Если ваша библиотека умеет обновлять скважность, не сбивая импульсы, то просто задавайте новое значение (по желаемой функции движения) не реже одного раза за период. Если есть прерывание по окончанию периода ШИМ, то проще всего синхронизировать все ШИМы и обновлять скважности всем сразу в одном обработчике прерывания.

Вместо синусоиды можно использовать f(x) = x(3 − x²)/2. Она отображает [−1, 1] → [−1, 1] плавным образом и считается гораздо дешевле.
Linux Safari Chrome
 Киев
0
0
Vitaliy
«мне надо много серв и независимо»

А не желаешь подумать в сторону CPLD и аппаратного ШИМа?
Вот, к примеру, прекрасный модулечек: https://www.digikey.com/product-detail/en/xilinx-inc/XC95144[...]
48 пинов, с которыми можно делать все, что душа пожелает.
С VHDL, конечно, придется познакомиться, но дизайн должен получиться не слишком сложный, достаточно самых базовых представлений.
Там главное все время помнить, что код выполняется не построчно, а весь cразу. :)
Mac Safari
 Домодедово
1
0
id
Э... Ну примерно так: организуешь очередь заданий для серв, текущее положение хранится, новое задание это "куда приехать и за сколько времени". А на таймер вешаешь обработчик этой очереди, который с некоторой периодичностью по ней пробегает и обновляет ШИМы.
Linux Firefox
 Москва
0
0
lavart
Для "много серв" советую добыть PCA9685. Оно бывает даже на разводной плате под ардуинообразности. 16 каналов, управление по I2C, никаких заморочек с таймерами.
Я на такой паука сейчас делаю, работает отлично. По сравнению с прошлой самоделкой на шести attiny куда интереснее и проще.
Linux Safari Chrome
 Белоруссия
2
0
Leonid Kaganov
А вот мне мудрый человек прислал ссылку, что у ЕСП есть встроенный программный ШИМ как раз такой, как мне надо, и по любой из ножек.
Windows Safari Chrome
 Сочи
2
0
ggeorge82 (#7146874)
Управление множеством сервомашинок
http://easyelectronics.ru/upravlenie-mnozhestvom-servomashin[...]
Linux Safari Chrome
 Москва
0
0
Tupik
У DiHalta в каментах много ссылок
Windows Safari Chrome
 Санкт-Петербург
0
0
Михайлов
а какой мощности эти приводы, на плечи? Чтобы динамику движения обеспечить с заданной скоростью.
И каким образом (концевые) датчики положения реализованы, чтобы рукой не наносить тяжкие телесные своей витрине?
Вместо шим я бы предложил табличный способ описания, а для моделирования использовать не "руку" манекена, а пропорциональную утяжеленную физ.модель из металлических стержней, между которыми закрепляется потенциометр - на вращение (плечо) или ползунковый (для кисти и локтя - под продольно-винтовой сервопривод). Через набор АЦП снимать показания, и управлять движением руки, как хореограф.

Есть один существенный момент - все эти приводы достаточно шумные. Даже пара продольно-винтовых шумит на открытом воздухе достаточно неприятно, особенно "на два голоса". Хорошо бы демпфировать внутри корпуса, чем-то мягким вспененным.
Windows Safari Chrome
 Красноярск
5
0
balal
Во! Ожидаем теперь "Л. Каганов. Приключения Электроники, девочки из чемодана." (основано на реальных событиях).
Windows Safari Chrome
 Montevideo
7
0
памятник
Так и до безалкогольного пива не далеко.
Windows Firefox
 Москва
0
0
Johny
а смысл от руки которая просто крутится в одной плоскости?

надо бы что-то такое....



в плане управления моторами к esp скорее всего разумно будет отдельный специализированный чип прицепить по I2C какому-нибудь.

если место позволяет - берите готовый NodeMcu + L293d shield , будет вот такой бутерброд



Плавно разгоняется он примерно вот так

motor1.run(FORWARD);
for (i=0; i<255; i++) {
motor1.setSpeed(i);
delay(10);
}

ещё фото


https://forum.arduino.cc/index.php?action=dlattach;topic=502[...]

Заказывая, обращайте внимание чтоб версия NodeMcu соответствовала по ширине версии шильда.
Мне неоднократно от одного продавца в одном заказе приходили разной несовместимой между рядами пинов ширины.

В формате wemos d1 вроде бы тоже готовые шильды есть, но на aliexpress я не нашел, надо ebay пошукать.

Linux Safari Chrome
 Москва
1
0
Tupik
255 изменений это избыточно. Нужно смотреть по длительности переходного процесса и длительности импульса управления. Без натурного опыта не обойтись, но интуиция мне подсказывает, что там не более 0,1 секунды, и всего 50 импульсов, но хватит и пяти шагов изменения шим за это время.

А может обойтись пока без прерываний?
Windows Safari Chrome
 Москва
2
0
wedffe
В Москву? Обратно переезжаете из Питера?
Linux Safari Chrome
 Белоруссия
1
0
Leonid Kaganov
Дела зовут на несколько дней в Москву.
Linux Ubuntu Firefox
 Одесса
0
0
Azimut
Мне кажется, но на мой взгляд, для обеспечения плавности нужно делать ПИД-регулирование движения на каждый привод, ну и подбирать коэффициенты (сперва пропорциональный при нулевом I и D), а потом вводить динамическую составляющую коэффициентам для "адекватного" усилия (это "дополнительное воздействие" называется). Ну чтобы просто управлять плавностью хода при изменении нагрузки, равномерностью ускорения.
Linux Ubuntu Firefox
 Одесса
1
1
Azimut
возможно будет проще выделить на пару серв отдельно несколько Ардуино или ESP и управлять-синхронизировать все контроллеры от некого "мастера" по i2c или UART или еще как-то.

про ПИД для серво я "погорячился" - разве что шаговиков с червяками наставить вместо. И обратку по потребляемому току считать.
Windows Safari Chrome
 Домодедово
0
1
id
Вот кстати да, всеми руками за. При стоимости Pro Mini на 168 меньше полутора баксов, логичнее поставить на каждую серву (или логически связанную пару серв) по ардуине, и пусть все задачи движения решают они, а 8266 лишь говорит "едь туда-то".

В пределе приходим к иерархической структуре: "умный палец", "умная рука, "умная девушка"... :) и каждый уровень сам знает, что ему делать.
Windows Safari Chrome
 Великобритания
0
0
kolemik
можно вывезти девушку из Минска...
Windows Safari Chrome
 Белоруссия
0
0
Pavel
Леонид, а Вы не планируете в обозримом будущем в Минске концерт провести? Раз уж Вы тут всё равно бываете по делам. Думаю, желающих нашлось бы достаточно.
Linux Safari Chrome
 Белоруссия
0
0
Leonid Kaganov
Интересная мысль. Но как-то пока идеи нее было.
Windows Safari Chrome
 Харьков
1
0
Oleksandr
Зачем этим заниматься? Моторчики, ардуинки то се. С китайцами соревноваться все равно не получится. Надо сконцентрироваться на писательской деятельности.
Windows
 Киев
10
0
antiblogger
Да и сексом заниматься не стОит - всё равно за порнозвёздами не угонишься.
Windows Safari Chrome
 Харьков
0
0
Oleksandr
Вот именно, нельзя позволять ардуинкам превращаться из хобби в работу, ничего хорошего не получится.
Mac Safari
 Ижевск
0
0
Дима
И писать о писательской деятельности?
Windows Safari Chrome
 Санкт-Петербург
0
0
Михайлов
писать лучше всего о муках критика по фамилии Букер, которому опостылела его работа с оглядкой на "органы", он ищет по всему литературному рынку достойный объект для своей деятельности; не найдя, начинает писать сам под псевдонимом, не получив признания, разочаровывается в писательстве, критике, литературе, обзаводится пасекой.
Windows Safari Chrome
 Киев
2
0
Саша
Что-то вспомнилось
rgr_CTGXDFE
Windows Firefox
 Санкт-Петербург
0
0
Tarn
Вот Лео потёр мой предыдущий комент, а я всё равно скажу. Господа! Это антинаучно! Говард, по его собственному признанию в этом же фрагменте, был обрезан. Не мог он так развлекаться. А ещё "Теория Большого взрыва" называется.
Linux Safari Chrome
 Санкт-Петербург
0
0
Tupik
Неужели таки коротко обрезают, что и рукой не взяться, ой вэй.
Mac Safari Chrome
 Нижний Новгород
0
0
tartaglione
Почему же антинаучно? Права Улицкая, мы на 150 лет отстали в культурном плане.

«... в 2007 году рейтинг обрезания в США упал до самого низкого уровня за десятилетие и составил только 55 процентов мальчиков.» Авторы TBBT по жизни разбираются в вопросе лучше вас.

Герои эпизода не сомневаются в практической осуществимости мероприятия, лишь предполагают высокую вероятность использования лубрикантов. Нам остаётся перенимать передовой опыт, отбросив агрессию и имперские амбиции.
Windows Firefox
 Санкт-Петербург
0
0
Tarn
Доктор Джон Харви Келлог (1852 — 1943) с вами бы не согласился. Очень пропагандировал обрезание для излечения от онанизма. Да и без Келлога (гениально, кстати, сыгранного Энтони Хопкинсом в фильме Алана Паркера "Дорога на Веллвилл") таких идей тогда хватало выше крыши.
Linux Safari Chrome
 Москва
0
0
_ (ngs-govno)
Робо-женщина, которая должна плавно водить рукой? Ну-ну...
Говард Воловитц такую же отлаживал, помнится
Windows Firefox
 Москва
0
0
vctor
Когда-то при Лёлике я прослушал курс моделирования - аж целый семестр.

Единственное, что вспоминается - это необходимость регулярной отсылки обратно данных о фактическом положении руки для сравнения с предсказанным на данный момент.

Это самые азы из начала курса, остальное сложнее.
Но я верю, что Лео преодолеет все препятствия, а вот Женя...
Windows Safari Chrome
 Москва
0
0
wedffe
Познакомимся с Евгенией и Марусей помогла Галина.
Linux Safari Chrome
 San Mateo
0
0
rbs (#6767761)
Акселерометры и обратные связи.. И вообще для этого очень подходят кортексы, там всё просто и аппаратно
Windows Safari Chrome
 Fremont
0
0
AYOUNG
Мне кажется, что это избыточно для задачи "манекен делает селфи в витрине".
Там достаточно поставить временный датчик положения (переменный резистор), подвигать конечность руками с желаемым темпом и экспрессией, семплировать положения в табличку, скажем, 20 раз в секунду, а потом просто проигрывать эту табличку на серве.
Крайне просто, причём табличку с жестами можно создавать на макете, менять при желании, прошивать в любые куклы, изменять темп воспроизведения.
Windows Firefox
 Харьков
0
0
quick_brown_fox
Так что самое обидное, в сервоприводе и так он есть, этот переменный резистор, просто наружу не торчит. Попадается иногда экзотика, из которой торчит, но редко. А так народ уже дошел до того, что расковыривает сервоприводы на предмет обратной связи.
Linux Ubuntu Firefox
 Израиль
0
0
200-1.95M
Евгения в переводе с греческого - хорошо рождённая (благородная)
Windows Safari Chrome
 Киев
6
0
antiblogger against bloggers (K.O. edition)
Но тем не менее Леонид занимается с нею евгеникой...
Linux Safari Chrome
 Киев
0
0
oblamingo
Леонид, толстовочку где брали? Я такую же хочу.
Чтоб два раза не вставать: с понедельника я в Москве, открыт общению, а 16го у меня и вовсе квартирник с одним замечательным питерским поэтом - приглашаю!
Windows Safari Chrome
 Москва
0
0
plm
Ллео, ты руку не за то место к серве прикрепил. Если ее за центр тяжести крепить, серве крутиться много легче будет. Можно, конечно, возразить что эстетика и правдоподобие пострадают, но кого это волнует - вон, все комменты про сервы, а не про внешний вид конструкции.
Linux Safari Chrome
 Киев
0
0
alexdfd (#7290662)
Леонид, а ты не для Игоря ли Белого манекен везёшь? Он вроде как тоже очень искал. Если нет, свяжишь с ним по возможности!
Linux Safari Chrome
 Москва
0
0
Leonid Kaganov
Нет.
Linux Safari Chrome
 Санкт-Петербург
0
0
Tupik
Интересно, как меня определит из метро.
Linux Safari Chrome
 Израиль
3
0
Герольд
Как будто попал в 70тые годы в редакцию юного техника. Поебень с моторчиком, "квартирники" и прочая хуета в рубрике сделано из палок и говна. Эххх...
Windows Safari Chrome
 Санкт-Петербург
0
0
Михайлов
Поебень-то она всегда с моторчиком... На Московском проспекте шел, слушая книжку, в расслабленном состоянии головы, рядом вообще никого, и вдруг... обычная ростовая плоская реклама системы "мишень", приглашающая в кафешку неподалеку, начала крутить своей 2D-рукой с подносом, приглашая зайти. Я чуть в сторону не отпрыгнул - обычно они постоянно крутят этим подносом, завлекая, а тут... Ну, кто-то модернизировал на ик-датчик, чтобы батарейки не тратить зря.

всего комментариев: 47

<< предыдущая заметка следующая заметка >>